现在的无人车大多是用量产车改装的，但选什么样的量产车改装可是有学问。国外的大多选混动，国内的大多选燃油车，这是为什么？

我们来看Waymo，也就是谷歌最早用丰田的普锐斯，然后换雷克萨斯的RX450h，最后是克莱斯勒的混动版大捷龙。苹果也是选择了雷克萨斯的RX450h。英伟达的BB8、百度的Apollo样车、瑞萨、Udacity、Voyage、Pony.ai、景驰、PlusAI、Roadstar.ai都选择了混动版林肯MKZ，也就是混动版福特蒙迪欧。

我们来简单了解一下汽车制动系统。

制动系统的基本原理是踩下刹车踏板，储液壶的刹车油进入刹车总泵（主缸），主缸活塞向刹车油施加压力，根据帕斯卡原理不可压缩静止流体中任一点受外力产生压力增值后，此压力增值瞬时间传至静止流体各点。

根据帕斯卡定律，在水力系统中的一个活塞上施加一定的压强，必将在另一个活塞上产生相同的压强增量。如果第二个活塞的面积是第一个活塞的面积的10倍，那么作用于第二个活塞上的力将增大至第一个活塞的10倍，而两个活塞上的压强相等。

第一个活塞就是主缸活塞，第二个就是轮缸活塞，轮缸活塞的直径反而比主缸活塞直径要大。刹车油将压力通过管路传递到每个车轮的轮缸上，轮缸中的刹车油推动刹车卡钳的活塞向刹车盘运动，活塞驱动刹车卡钳夹紧刹车盘从而产生巨大摩擦力令车辆减速。一般来说自重5吨以下的车都是采用液压制动，5吨以上的采用气压制动。

ESP与ABS非常接近，与ABS最大的不同在于ESP可以在没有踩刹车踏板的情况下向轮缸输出制动压力，ABS只能在踩下刹车踏板后从主缸向轮缸输出压力。压力生成器就是电机和柱塞泵， 与ABS比多了4个柱塞泵，4个电磁阀，也就是VLV和USV。

博世第九代ESP增加了两个特殊功能，一个是ACC，自适应巡航，ESP可以部分控制电子节气门。

另一个是AEB，ESP可以部分控制制动系统。有些认为ESP既可以控制油门又可以控制制动，是个很好的线控系统，非也。

通常ESP制动力度最大大约为0.5-0.8g，标准的制动力度在1G，0.5g远不够用。

再次，在设计之初，ESP控制制动系统只是在少数紧急情况下使用，可能1年用不了2次，一般泵的容量只有3毫升，每一次使用，柱塞泵都要承受高温高压，频繁使用，会导致柱塞泵发热严重，精密度下滑，导致ESP寿命急剧下滑，常规制动系统1小时就可能使用数次，如果用ESP做常规制动系统，可能1个月就报废了。

最后即便是不计寿命问题，ESP的泵油功率有限，且缺乏真空助力，反应速度较慢。最后如果ESP真的可以做常规制动，那么博世也无需开发Ibooster，日立无需开发EACT，大陆无需开发MK C1，天合无需开发IBC。

ESP（ESC）的全力制动时间长达520-550毫秒左右，而湿式EHB是200毫秒左右，iBooster可以达到120毫秒左右。 ESP只能用于Demo，而国内大多也只是Demo，而国外是奔着量产去的，同时也有更高的安全性。

如何做到常规的线控制动，这就是EHB。 EHB可以分为两种，一种是带高压蓄能器的，通常叫湿式。另一种是电机直接推动主缸活塞的，通常叫干式。混动型新能源车基本都是前者，后者的典型代表就是博世iBooster。